管仲与周王室同宗，也是姬姓，父亲是齐国的大夫管庄，不过，还在少年的时候，管仲的父亲便去世了，只有年迈的母亲仍在。家道中落的管仲，生活十分贫苦。为了谋生，他不得不过早地挑起家庭重担，从事当时被人们认为很低下的职业—商人。
当时，管仲有个好朋友，叫鲍叔牙，他们两个人合伙一起经商赚钱，可是，管仲总是分给自己的多，分给鲍叔牙的少。鲍叔牙对此却从不抱怨，不过，当他听到众人在背后说管仲贪婪、不讲朋友义气时，他立即出面解释：管仲并不是贪图金钱的人，他之所以这样做，只是因为他家境贫寒，尚有年迈的母亲，全靠他一人供养。之后，管仲又做了很多工作，但都没有成功，鲍叔牙却从未认为管仲无能，而是安慰他说机会未到。在长期交往中，两人结下了深厚的友谊。管仲多次对人讲：“生我的是父母，知我的是鲍叔牙。”
这就是“管鲍之交”的典故，后人常用来形容好朋友之间亲密无间、彼此信任的关系。
后来，两个好朋友分别担任齐国公子纠和小白的老师，一时成为美谈，但两人各为其主，在齐国王位继承上产生了分歧。管仲为了助公子纠取得王位，险些箭伤了公子小白，却被公子小白以假死骗过，最终登上了国君的宝座，成为历史上有名的齐桓公。此时的齐桓公本打算任鲍叔牙为相，而鲍叔牙却推荐了管仲，自己甘愿听命于管仲……